城の基本となる区画のことを曲輪（くるわ）といいます。そして、この曲輪などをどう配置するかを決めるのが縄張です。慶長６（1601）年、池田輝政は姫山での築城に取り掛かるとともに、城下の町割に着手。姫山を中心に内曲輪、中曲輪、外曲輪を同心円状に配し、それぞれの曲輪が堀で区画されるようにしました。そして、外曲輪以内の面積は233㌶。内曲輪に城主の居館、中曲輪に侍屋敷、外曲輪に町屋や寺町を配置しました。また、敵が天守を目指す際、 大きく左回りで向かうしかありません。このようならせん式の縄張は、江戸城跡（皇居）と姫路城でしか見られない貴重なものです。
さらに、姫路城の内曲輪を見てみると、その縄張は、本丸、二の丸、三の丸、西の丸などに分けられます。
姫路城を観光ルートに沿って歩いていくと、どちらの方角を向いていて、どこにいるのか分からなくなってしまうことがありますが、これは内曲輪の縄張に古い形式のものが取り入れられているから。姫路城築城の際、かつて羽柴（豊臣）秀吉が姫山に築いた縄張をそのまま踏襲したことに由来します。本丸に当たる備前丸、北・西北腰曲輪、水曲輪、二の丸の西北部にある乾曲輪、井戸曲輪、上山里曲輪などひな壇状になった秀吉時代の曲輪が迷路のような仕組みを生み出しているのです。一方、西の丸や三の丸は地山の岩盤を削って平坦地を造り出したもので、池田輝政、本多忠政によって造られたものです。

姫路城の天守や備前丸に向かう縄張は、他に類を見ないほど複雑です。石垣や土塀で区切られた通路を進むと、曲輪の出入り口をはじめ数多くの門をくぐることになります。城の中で防御の重要な場所に建てられているのが櫓門です。門の両側に石垣があり、一層または、二層の櫓を渡したもので、鉄板張りの門や隠し狭間（さま）などが見られます。門の上に櫓がない高麗門や棟門、石垣の中に設けられた埋（うずみ）門などがあります。
櫓は門の上だけでなく、防御の要である曲輪の隅や城壁の上、城門の付近にもたくさん建てられています。その役割はさまざまで、武器や塩などをはじめとする物資を貯蔵する倉庫、有事の際に攻撃するための場所、行政事務を執り行う場所、女中たちの住居であったのではないかと考えられています。櫓の役割に応じて、物見としての機能や狭間などの攻撃のための機能があったり、畳敷きの部屋になっていたりとそれぞれに個性があります。

敵兵が侵入したときのため、姫路城にはさまざまな防御の仕組みがあります。城内を歩くと土塀や櫓の壁に見られるのが狭間。矢を射るのに適した長方形の矢狭間や四角形、三角形、円形の鉄砲狭間があります。また、天守や櫓、門などに開けられた細長い穴は、石落し。城壁の直下まで攻め寄せた敵に、石を落としたり、やりで突いたり、鉄砲で撃ったりと、敵兵を攻撃するためのものでした。
大天守の入り口は、漆喰塗り土戸と鉄板張りの扉で二重に防御されています。天守内の窓は敵の侵入や矢玉を防ぐため、太い格子がはめられた格子窓。武具掛けや武者隠し（隠し小部屋）、石落しなどの設備に加え、貯蔵庫など籠城するための機能も備えられていました。