関ヶ原の戦いの後、慶長5（1600）年に姫路に入った池田輝政は、築城と同時に城下町の造営に取り掛かりました。
城下は姫山を中心に、内曲輪、中曲輪、外曲輪を同心円状に配し、それぞれの曲輪が堀で区画されています。内曲輪は城地で、城主の居館や藩の中枢機能が集められていました。中曲輪には侍屋敷、外曲輪に町屋や寺院、外縁部や外曲輪の周縁には下級武士や足軽、中間（ちゅうげん）などの組屋敷が置かれました。各曲輪は城門によって厳重に出入りを管理され、通行には手形が必要でした。事前に通達しておかなければ、藩主ですら通ることができない場合もあったそうです。
また、城下の中で旅人が出入りできたのは外曲輪だけでした。外曲輪の南側には西国街道が通っており、江戸や上方へ向かう西の大名や商人など大勢の人が行き来しました。西国街道のルートは、備前門から坂元町、本町、綿町、元塩町を通り、東に折れて平野町へ。そこから北へ大黒町、国府寺町を過ぎて外京口門へと至るものでした。
また、姫路藩主が参勤交代などで江戸へ向かう際は、大手門から内京口門、外京口門へと大名行列が行われました。市川を抜けて御着に到着すると、服装や装具を身軽に整え直して江戸への旅が続けられたそうです。大名行列の最中は、国元に残る人々が沿道に並んで見送ったり、また帰着の際は出迎えたりしたそうです。

中曲輪や外曲輪では身分による住居区分がなされていました。上級武士ほど城に近い所に住み、家老などの最上級武士は、城の大手に大きな長屋門を持つ屋敷を構えていました。城の東側には次の位の武士や藩主の家族が住み、北側は中・下級の武士が住むようにまちづくりが行われたのです。
池田輝政が姫路に入封したときは52万石であった石高は、本多忠政が姫路に入封した際、25万石まで減少しました。少なくなった兵力で城を守るため、弱点であった西側を防御しようと造営されたのが西の丸です。同時に、池田時代には備前丸にあった藩主の居館を三の丸に移して本城とし、三の丸に向屋敷と武蔵野御殿、藩主の住居として使われた東屋敷が建てられました。